每个与PID接触的人都知道PID的公式：然后，根据该公式，您可以编译arduino程序来计算输出，如下所示：注意：该程序的源代码可以复制在原始文本上。但是，在上述程序中，当不定期地调用PID时，会出现两个问题：1.有时会定期调用它，有时会停止调用，并且无法获得PID的连续和稳定的特性。 2.需要积分和微分的附加数学计算，因为它们与时间密切相关。解决方案：确保在固定的时间间隔内调用PID。我通过每个周期中的预设采样时间调用计算功能，然后PID决定是立即计算还是返回该值。一旦知道在固定的时间间隔内调用了PID，就可以简化积分和微分的计算。因此我们的程序变为：灰色部分是新添加的语句。在这个新程序中，作者在第29行将时间转换为秒。这简化了计算。同时，新增了后两个功能，以将PID参数转换为基于秒的参数。当上述PID程序运行时，可能会出现差分超调的问题。看上图，因为error = Setpoint-Input，只要Setpoint发生变化，就会引起error值的突然变化。在微分操作中，微分值的突然变化是无限的。解决方案：这样我们的程序就变成了：我们可以看到我们只是用-dInput替换了+ dError。当我们的PID运行时，此时更改PID参数将导致输出更改。例如，如果我们仅将ki的值减小一半，则输出将减小一半。为什么会这样呢？可以在下面的积分公式中找到原因：这说明了为什么在KI不变之前，系统一直稳定运行。突然，您将一个新的KI值的累积总和与先前的偏差相乘。由此带来的变化不是我们所希望的，我们只是想朝着变化后希望的方向发展。解决方案：有很多解决方案。我在最新的Arduino PID库中使用的方法是重新调整errSum（偏差之和）。当KI变为原始值的两倍时，errSum变为原始值的一半，尽管此方法有些笨拙，但是下面有更明智的方法。此方法需要基本的代数或计算技能。将KI乘以内部，尽管似乎没有变化，但我们将看到这个小的变化会带来很大的不同。现在我们将误差和Ki相乘。并保存乘积和，当Ki更改时，此时将没有大的变化，因为已存储KI的先前乘积和值。因此我们的程序变为：这样，如果我们更改参数，输出将不会有太大变化。本帖最后在2015-4-13 19:17进行了一半编辑。当我们的PID运行时，有时会发生甩尾现象。如图所示：当PID认为自己可以执行实际上无法执行的操作时，就会发生这种情况。例如，最大输出为255，但PID输出为300。原因是PID不知道最大输出只能为255。因此我们在程序中对PID输出值添加了一些限制。告诉PID可以输出的最大值。我们的程序变为：如果存在，则无需使用PID所计算的输出值，而是要使用您设置的值。 （例如，如果您希望输出为0），则程序可能会写：void loop（）{Compute（）; Output = 0;}在这种情况下，无论PID要输出什么，程序总是输出0。这会使PID混淆：“我试图更改输出，但是什么也没发生，我该怎么办？让我增加变化的强度。以这种方式，当您停止使用设置为输出的值并重新使用PID作为输出时。 PID输出很大的值，因此系统混乱。因此，当我们使用自己设置的值时，必须在程序中添加一个开关，以关闭PID并阻止其计算。我们的程序变为：在上面的程序中，我们向PID添加了一个开关，但是当我们打开PID开关并返回PID时，将发生以下情况：是的，PID输出该值将跳回到它发送的最后一个输出值。并根据该值调整自己。因此，当再次打开开关时，我们需要一个初始化函数来重新初始化数据。首先看一下程序：您可以知道，更改模式后，将执行IniTIalize（）函数将lasTInput的值更新为当前采样值。将ITerm的值更新为输出的值，以避免第一次执行PID时发生跳转。