谈到智能机器人，每个人都不会不熟悉这个新名称，而是一个“程序扩展”的名称。具有自我意识和持续自我学习能力以获得足够认知能力的智能机器人，您看到了吗？看一看。 1961年，世界上第一个工业机器人出现在通用汽车的生产线上，名字叫Unimate。半个世纪后，机器人已经遍及各行各业，但其中大多数仍集中在工业领域。它们中的大多数都固定在地面上并在装配线上工作。现在，随着机器人的发展，越来越多的机器人从实验室，工厂出来进入我们的生活。机器人打破了过去的僵化形象，变得无处不在，并且看起来越来越像人类。更重要的是，他们开始具有自我意识并可以与环境互动。位于意大利热那亚的IIT（意大利理工学院）的研究人员创建了一个名为iCub的人形机器人（i取自“ I，Robot”。“丛林之书”中的iCub取自“狼”中的狼群）。 ；人类的大男孩man-cub，长104厘米，大约与一个5岁的孩子相同。肢体的活动范围可以达到53度，具有触觉和身体协调的能力，可以抓东西，玩捉迷藏的游戏甚至跳舞听音乐。它的眼睛和头部可以跟踪运动中的球的轨迹，并且在手臂上安装了定制的压力传感器。可以说，许多技术迷对此机器人非常熟悉。它的成名源于实现机器人从“服从命令”的飞跃。 “具有自我意识”。它在机器人开发的历史上具有开拓性的意义。随着学习能力的逐步提高，iCub可能会像电影角色“ Dabai”一样成为机器人助手。将来。它不会将您视为主人，而是朋友或女朋友，因为它可以倾听您的烦恼甚至使您发笑，然后为您提出解决问题的想法。在构建iCub的过程中，研究人员强调了“学习认知能力”。并将其用作开放源代码平台，以通过与环境以及与人之间的互动来获得各种行为和认知能力。它吸收了大脑功能的真实方式。研究人员设计的iCub控制系统模拟了哺乳动物大脑中的关键过程。这些过程之间的交互作用由分布式自适应控制控制。该系统是基于大脑的认知结构而建立的。研究人员希望建立一个模拟人类生态自我的过程。关键是使机器人意识到自己的身体以及它与周围环境的相互作用。为了实现这一点，iCub需要内部“身体模式”，其将物理组件与身体姿势连接起来。其他机器人专家可以直接对“身体模式”进行编程，但是意大利理工学院则没有，他们赋予了iCub自己解决的能力。它执行一些小的随机运动，观察行为的后果并从中学习。人类在子宫和婴儿早期表现出类似的探索行为。该术语是运动冒泡。换句话说，机器人可以将复杂的虚拟行为与视觉和听觉反馈相关联，以便在输出行为时可以期望感觉反馈。这类似于婴儿学会握住物体并学会说话的方式，这意味着人类以大致相似的方式理解自己的身体。使用这种方法，研究人员努力训练iCub区分自己和其他人，这是生态自我的基本方面。电机启动程序还允许机器人学习如何采取特定的预定姿势。将该人体模型与附近物体和地面物体的知识相结合，iCub可以四处走动而不会发生碰撞。因此，他们进行了一项实验，其主要目的是使iCub能够在保持特定姿势的同时与周围环境进行各种接触。为了实现他们的目标，他们首先需要知道需要触摸机器人身体的哪些部分。同时，我们还需要知道可以维持机器人稳定性的压力和扭矩。为了使iCub在保持既定姿势的情况下接触周围环境，关键点是低级关节扭矩控制，任务空间反转动态控制，思维规划，应力消除和关节扭矩预测。它们对于保持机器人的平衡非常重要，尤其是任务空间反转动态控制器，该控制器可用于查找这些扭矩，以在保持一定姿势的同时保持机器人的平衡。